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四轴并联机器人优点

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目前在食品、医药、3C等行业的生产线上,目前还主要由人力完成分拣、抓放、包装等大量简单重复性操作,普遍存在低效率、高成本、易污染等缺点。而随着我国人口红利的逐渐消失、经济结构的转型升级以及劳动力短缺造成的制造成本的上升触发着国内制造业自动化市场的蓬勃发展,而四轴并联机器人正是人机共存的未来工厂。

博力实四轴并联机器人结构简单、整体刚度大、质量轻、高速高精度、控制简单和制造成本低等优势, 主要构成零件少,配件少,所以维护费用很低;并联机器人可以设置在狭窄的空间,即可有效的使用;完全可以代替人工实现上述操作。博力实四轴并联机器人适用于化工、饮料、食品、医药、啤酒、塑料等生产企业对纸箱、袋装、罐装、盒装、瓶装等各种形状的产品进行自动识别、搬运、整列、分拣、组装、装箱等。

博力实四轴并联机器人由于具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,在分拣行业中的应用前景非常可观。针对食品、3C等产品流水生产线的应用需求,本课题以开发具有多种拾取路径规划、目标筛选、拾取策略选择的分拣系统为目的,开展了以博力实(Blizx)四轴并联机器人为执行器的自动分拣系统的控制系统的设计。

首先分析了博力实(Blizx)四轴并联机器人结构特性,根据各支链分布呈均匀分布的特点以及对应关节之间空间位置关系对其进行了运动学建模,并结合空间位姿的变换矩阵推导了末端空间位置坐标与对应支链驱动臂转角之间正向、逆向求解函数表达式,并在MATLAB中进行了相应的算法验证。

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